一位十六岁的少年去拜访一位年长的智者。

　　 他问：我如何才能变成一个自己愉快、也能够给别人愉快的人呢？

　　 智者笑着望着他说：孩子，在你这个年龄有这样的愿望，已经是很难得了。很多比你年长很多的人，从他们问的问题本身就可以看出，不管给他们多少解释，都不可能让他们明白真正重要的道理，就只好让他们那样好了。

　　 少年满怀虔诚地听着，脸上没有流露出丝毫得意之色。

　　 智者接着说：我送给你四句话。 第一句话是，把自己当成别人。你能说说这句话的含义吗？

　　 少年回答说：是不是说，在我感到痛苦忧伤的时候，就把自己当成是别人，这样痛苦就自然减轻了；当我欣喜若狂之时，把自己当成别人，那些狂喜也会变得平和中正一些？

　　 智者微微点头，接着说：第二句话，把别人当成自己。

　　 少年沉思一会儿，说：这样就可以真正同情别人的不幸，理解别人的需求，并且在别人需要的时候给予恰当的帮助？

　　 智者两眼发光，继续说道：第三句话，把别人当成别人。

　　 少年说：这句话的意思是不是说，要充分地尊重每个人的独立性，在任何情形下都不可侵犯他人的核心领地？

　　 智者哈哈大笑：很好，很好。孺子可教也！第四句话是，把自己当成自己。这句话理解起来太难了，留着你以后慢慢品味吧。

　　 少年说：这句话的含义，我是一时体会不出。但这四句话之间就有许多自相矛盾之处，我用什么才能把它们统一起来呢？

　　 智者说：很简单，用一生的时间和经历。

　　 少年沉默了很久，然后叩首告别。

　　 后来少年变成了壮年人，又变成了老人。再后来在他离开这个世界很久以后，人们都还时时提到他的名字。人们都说他是一位智者，因为他是一个愉快的人，而且也给每一个见到过他的人带来了愉快。

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【 步进电机驱动器知识介绍 】

步进电机的细分驱动控制

　　 步进电机由于受到自身制造工艺的限制,如步距角的大小由转子齿数和运行拍数决定,但转子齿数和运行拍数是有限的,因此步进电机的步距角一般较大并且是固定的,步进的分辨率低、缺乏灵活性、在低频运行时振动,噪音比其他微电机都高,使物理装置容易疲劳或损坏。这些缺点使步进电机只能应用在一些要求较低的场合,对要求较高的场合,只能采取闭环控制,增加了系统的复杂性,这些缺点严重限制了步进电机作为优良的开环控制组件的有效利用。细分驱动技术在一定程度上有效地克服了这些缺点。[1]

　　 步进电机细分驱动技术是年代中期发展起来的一种可以显著改善步进电机综合使用性能的驱动技术。年美国学者、首次在美国增量运动控制系统及器件年会上提出步进电机步距角细分的控制方法。在其后的二十多年里,步进电机细分驱动得到了很大的发展。逐步发展到上世纪九十年代完全成熟的。我国对细分驱动技术的研究,起步时间与国外相差无几。[1]

　　 在九十年代中期的到了较大的发展。主要应用在工业、航天、机器人、精密测量等领域,如跟踪卫星用光电经纬仪、军用仪器、通讯和雷达等设备,细分驱动技术的广泛应用,使得电机的相数不受步距角的限制,为产品设计带来了方便。目前在步进电机的细分驱动技术上,采用斩波恒流驱动,仪脉冲宽度调制驱动、电流矢量恒幅均匀旋转驱动控制止,,几大大提高步进电机运行运转精度,使步进电机在中、小功率应用领域向高速且精密化的方向发展。

　　 最初,对步进电机相电流的控制是由硬件来实现的,通常采用两种方法，采用多路功率开关电流供电,在绕组上进行电流叠加,这种方法使功率管损耗少,但由于路数多,所以器件多,体积大。

　　 先对脉冲信号叠加,再经功率管线性放大,获得阶梯形电流,优点是所用器件少,但功率管功耗大,系统功率低,如果管子工作在非线性区会引起失真、由于本身不可克服的缺点,因此目前已很少采用这两类方法。

　　 杭州浙机科技有限公司生产的步进电机驱动器：全系列2/3/5 相混合式步进电机驱动器，采用专用驱动芯片及优质电子元器件，控制方案集成度高，设计专业，控制穩定，定位精确。具有高细分采集，高精度定位，及非常稳定的性能。