步进电机原理及使用说明

一、前言
　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给步进电机加一个脉冲信号，步进电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。
虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成步进电机控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。
步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的一种开环线性执行元件，具有无累积误差、成本低、控制简单特点。产品从相数上分有二、三、四、五相，从步距角上分有0.9°/1.8°、0.36°/0.72°，从规格上分有口42~φ130，从静力矩上分有0.1N?M~40N?M。
签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。

二、感应子式步进电机工作原理
（一）反应式步进电机原理
由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。
1、结构：
电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开。
0、1/3て、2/3て,（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3て，C与齿3向右错开2/3て，A'与齿5相对齐，（A'就是A，齿5就是齿1）下面是定转子的展开图：


2、旋转：
如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。
如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向右移过1/3て，此时齿3与C偏移为1/3て，齿4与A偏移（て-1/3て）=2/3て。
如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向右移过1/3て，此时齿4与A偏移为1/3て对齐。
　 如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向右移过1/3て
这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相，电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，步进电机就每步（每脉冲）1/3て,向右旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。
由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。
不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC－C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3て改变为1/6て。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3て变为1/12て，1/24て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。
不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。
3、力矩：
步进电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力
F与（dФ/dθ）成正比
S

其磁通量Ф=Br*S
Br为磁密，S为导磁面积
F与L*D*Br成正比
L为铁芯有效长度，D为转子直径
Br=N?I/R
N?I为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。
力矩=力*半径
力矩与电机有效体积*安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）
因此，步进电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩越大，反之亦然。

（二）感应子式步进电机
1、特点：
　　感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该步进电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、噪音低、低频振动小。
感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相步进电机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必须采用双极电压驱动），而反应式电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A）完全可以采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C= ,D= .
一个二相步进电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率步进电机一般直接接为二相，而功率大一点的步进电机，为了方便使用，灵活改变步进电机的动态特点，往往将其外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相步进电机使用，可以作二相步进电机绕组串联或并联使用。

2、分类
　　感应子式步进电机以相数可分为：二相步进电机、三相步进电机、四相步进电机、五相步进电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG(BYG为感应子式步进电机代号）、57BYG步进电机、86BYG步进电机、110BYG步进电机、（国际标准），而像70BYG步进电机、90BYG步进电机、130BYG步进电机等均为国内标准。

3、步进电机的静态指标术语
相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：步进电机在不通电状态下，步进电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
静转矩：步进电机在额定静态电作用下，步进电机不作旋转运动时，步进电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量步进电机体积（几何尺寸）的标准，与步进电机驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成步进电机的发热及机械噪音。

4、步进电机动态指标及术语：

1、步进电机步距角精度：
步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表示：误差/步距角*100%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八拍运行时应在15%以内。

2、步进电机失步：
步进电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。

3、步进电机失调角：
转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，步进电机运转必存在失调角，由失调角产生的误差，采用细分步进电机驱动器是不能解决的。

4、步进电机最大空载起动频率：
步进电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率。

5、步进电机最大空载的运行频率：
步进电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速频率。

6、步进电机运行矩频特性：
步进电机在某种测试条件下测得运行中步进电机输出力矩与频率关系的曲线称为运行矩频特性，这是步进电机诸多动态曲线中最重要的，也是步进电机选择的根本依据。如下图所示：

步进电机其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。
步进电机一旦选定，步进电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，步进电机的动态力矩取决于步进电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，步进电机输出力矩越大，即步进电机的频率特性越硬。
如下图所示：

其中，曲线3电流最大、或电压最高;曲线1电流最小、或电压最低，曲线与负载的交点为负载的最大速度点。
要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。
7、步进电机的共振点：
步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度），电机驱动电压越高，电机电流越大，负载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作点均应偏移共振区较多。
8、步进电机正反转控制：
当步进电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或( )时为正转，通电时序为DA-CA-BC-AB或( )时为反转。

三、步进电机驱动控制系统组成
使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的步进电机控制系统，其方框图如下：

1、脉冲信号的产生。
脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，步进电机转速越高，占空比则越大。
2、信号分配
我厂生产的感应子式步进电机以二、四相步进电机为主，二相步进电机工作方式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二相四拍为 ,步距角为1.8度；二相八拍为 ,步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,(步距角为0.9度）。
3、功率放大
功率放大是步进电机驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均电流越大步进电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服步进电机的反电势。因而不同的场合采取不同的的步进电机驱动方式，到目前为止，步进电机驱动方式一般有以下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。
为尽量提高步进电机的动态性能，将信号分配、功率放大组成步进电机的驱动电源。二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如下：

说明：
CP 接CPU脉冲信号（负信号，低电平有效）
OPTO 接CPU+5V
FREE 脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作
DIR 方向控制，与CPU地线相接，电机反转
VCC 直流电源正端
GND 直流电源负端
A 接步进电机引出线红线
接步进电机引出线绿线
B 接步进电机引出线黄线
接步进电机引出线蓝线

步进电机一经定型，其性能取决于步进电机的驱动电源。步进电机转速越高，力距越大则要求步进电机的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对步进电机力矩影响如下：

4、细分驱动器
在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分步进电机驱动器来驱动步进电机，细分步进电机驱动器的原理是通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。

四、步进电机的应用

（一）步进电机的选择
步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。

1、步进电机步距角的选择
步进电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量步进电机应走多少角度（包括减速）。步进电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相步进电机）、1.5度/3度 （三相步进电机）等。

2、步进电机静力矩的选择
步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）

3、步进电机电流的选择
静力矩一样的步进电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）
综上所述选择步进电机一般应遵循以下步骤：

4、步进电机力矩与功率换算
步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力矩来衡量，力矩与功率换算如下：
P= Ω?M
Ω=2π?n/60
P=2πnM/60
其P为功率单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿?米
P=2πfM/400(半步工作）
其中f为每秒脉冲数（简称PPS)

(二）、步进电机应用中的注意点
1、步进电机应用于低速场合---每分钟转速不超过1000转，（0.9度时6666PPS)，最好在1000-3000PPS(0.9度）间使用，可通过减速装置使其在此间工作，此时步进电机工作效率高，噪音低。

2、步进电机最好不使用整步状态，整步状态时振动大。

3、由于历史原因，只有标称为12V电压的步进电机使用12V外，其他步进电机的电压值不是驱动电压伏值 ，可根据步进电机驱动器选择驱动电压（建议：57BYG步进电机采用直流24V-36V，86BYG步进电机采用直流50V,110BYG步进电机采用高于直流80V），当然12伏的电压除12V恒压驱动外也可以采用其他驱动电源， 不过要考虑温升。

4、转动惯量大的负载应选择大机座号步进电机。

5、步进电机在较高速或大惯量负载时，一般不在工作速度起动，而采用逐渐升频提速，一步进电机不失步，二可以减少噪音同时可以提高停止的定位精度。

6、高精度时，应通过机械减速、提高步进电机速度,或采用高细分数的步进电机驱动器来解决，也可以采用5相步进电机，不过其整个系统的价格较贵，生产厂家少，其被淘汰的说法是外行话。

7、步进电机不应在振动区内工作，如若必须可通过改变步进电机电压、电流或加一些阻尼的解决。

8、步进电机在600PPS（0.9度）以下工作，应采用小电流、大电感、低电压来驱动。

9、应遵循先选步进电机后选步进电机驱动器的原则。

五、其他说明
　　有关步进电机低频振动、步进电机升降速、步进电机机械共振、步进电机工作往复运动的误差、步进电机平面圆弧X、Y插补误差以及其他问题，具体解决办法恕不便在此叙述，用户可来电咨询杭州浙机科技有限公司，电话0571－85226995，可根据具体情况解决。

　　不同厂家的步进电机在设计、使用材料及加工工艺方面差别很大，选用步进电机应注重可靠性而轻性能、重品质而轻价格。
最好采用同一生产厂家的步进电机控制器、步进电机驱动器和电机。这样便于最终客户的维护。

杭州浙机科技有限公司

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